Créature mi-homme mi-taureau, le Minotaure est un monstre haut de plus de deux mètres, et est très musclé. Il est décrit comme ayant des yeux noirs cruels, et deux énormes cornes noires et blanches. Il a une donc apparence terrifiante, et une personnalité tortue aussi sanglante…
Asterion est né de l’union de la reine de Crète, Pasiphaé, et d’un taureau blanc. Cette union est par ailleurs la conséquence d'une histoire particulière... Ayant fait cadeau d’un taureau blanc magnifique au roi Minos afin qu’il asseoit sa légitimité sur le trône, Poséidon devait recevoir en retour le sacrifice de l’animal. Mais Minos rompt sa promesse, provoquant la colère de Poséidon, qui demande de l’aide à Aphrodite afin que Pasiphaé, femem de Minos, tombe amoureuse du taureau. Ne pouvant résister à l’influence divine, Pasiphaé se déguise en vache avec l’aide de Dédale afin de se rapprocher du taureau, et Astérion naît de cette rencontre. Le bébé hybride se révèle vite féroce, et le cruel Minos décide de faire construire un labyrinthe pour l’enfermer, sous les conseils de l’Oracle de Delphes. C’est l’architecte Dédale qui est alors chargé du chantier.
Minos impose à Athènes de livrer régulièrement sept jeunes hommes et sept jeunes femmes afin de nourrir le monstre, comme tribut de guerre. Pour stopper ces massacres, Thésée, fils du roi d'Athènes, décide de l’affronter, et se porte volontaire pour être envoyé dans le Labyrinthe. Aidé d’Ariane, fille de Minos, il parvient à ne pas s’égarer dans les murs du terrible monument. Le héros grec prend l’avantage dans le combat en appelant le monstre par son vrai nom, Astérion, et puisqu’il ne possède pas d’arme, Thésée se résout à prendre une corne du Minotaure et de le poignarder à mort avec. Cette victoire athénienne pousse par la suite Minos à enfermer Dédale et Icare, son fils, dans le Labyrinthe, blâmant l'architecte pour sa défaite. Mais c’est encore un autre mythe…

Après sa mort, le Minotaure est envoyé au Tartare, mais fait son grand retour dans le premier tome de Percy Jackson, et reste dans les mémoires comme l’un des monstres les plus iconiques de la saga car étant un des premiers monstres que Percy combat, juste avant son arrivée à la Colonie. À l'image de Thésée, le fils de Poséidon utilise la corne même du Minotaure pour le réduire en poussière. Cela ne semble pourtant pas convaincre le monstre de faire profil bas, et il apparaît à nouveau dans Le Dernier Olympien, dirigeant une partie de l’armée de Cronos durant la bataille de Manhattan, où il croise à nouveau la route de Percy Jackson. Le demi-dieu, une fois de plus, le renvoie au Tartare.